ربات آموزشی DX-51 با ۵ درجه آزادی در شرکت قشم ولتاژ طراحی شده و مجهز به سیستم کنترل ARM و موتورهای دارای بازخورد گشتاور، موقعیت، دما و سرعت است. در این پژوهش برای کنترل و تحلیل حرکت ربات، ارتباط میان MATLAB و ADAMS برقرار شده و با استفاده از سینماتیک معکوس، تغییرات زاویه مفاصل و موقعیت اندافکتور محاسبه میشود.
در ADAMS متغیرهای ورودی و خروجی شامل زاویه مفاصل، موقعیت سهبعدی اندافکتور و گشتاورها تعریف میشوند و سپس با استفاده از قابلیت Plant Export مدل دینامیکی به MATLAB منتقل میگردد. در نهایت، این مدل در محیط Simulink قابل مشاهده و کنترل بوده و امکان نمایش تعاملی حرکات ربات فراهم میشود.
